GAAS v0.7 Release 镜像-PC

基于Ubuntu 18.04 LTS系统制作,已经安装好GAAS需要的大部分依赖。

下载地址:

链接:https://pan.baidu.com/s/1QtreYAm8LmO5xDPdqKe-7Q

提取码:6j09

  • 由于系统限制,必须在root用户下使用ROS相关组件。即首先执行:

    sudo su

    然后再运行ROS相关命令(如roscoreroslaunch

  • 需要将ROS环境变量添加到root用户的bashrc中,即运行:

    sudo su
    gedit ~/.bashrc

    将以下内容添加到文件末尾:

    source /opt/ros/melodic/setup.bash
    source (FIRMWARE_PATH)/Tools/setup_gazebo.bash (FIRMWARE_PATH) (FIRMWARE_PATH)/build/posix_sitl_default
    export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:(FIRMWARE_PATH)
    export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:(FIRMWARE_PATH)/Tools/sitl_gazeb

    将此处的(FIRMWARE PATH)替换成你自己的PX4固件路径。注意,如果你将PX4固件Clone到当前用户的Home目录下,则你需要填写完整的路径——在root用户下~/相当于/root/。 例如用户名为gi,则当前用户的Home目录路径为:/home/gi/

  • 若要使用SLAM,需要先进行编译。首先需要安装一个额外的依赖:

    sudo apt-get install libxkbcommon-x11-dev

    然后直接编译SLAM本体即可:

    cd (GAAS_PATH)/software/SLAM/ygz_slam_ros
    sh generate.sh

    SLAM需要的其他组件都已经事先编译并安装好了。