/
为Linux文件系统的起始点,在/
以下会有很多其他的文件和文件夹:/home/用户名
。gi
,则家目录的路径为:/home/gi
——这个路径也可以直接用~
替代,即/home/gi/GAAS
等价于~/GAAS
。./
表示当前目录——要执行某个当前目录下的程序,需要在前面加上./
——例如当前目录下有一个程序hello
,执行该程序需要输入以下命令并回车:./hello
../
表示上一级目录。 man
显示用户手册,在man
后面接某一个命令可以显示这个命令的详细使用指南;ls
显示指定路径下的所有内容,不指定路径则显示当前文件夹里的所有内容,常用参数为ls -l
,指定文件夹以列表形式显示;cd
进入某一路径,使用cd ..
可以进入上级目录;mkdir
建立一个指定名字的目录;cp
复制,用法为cp 源文件 目标路径
,若要复制一个目录则需要加上参数-r
; mv
移动,用法同cp
,但移动目录不需要-r
参数;cat
显示一个文本文件的内容;clear
清除当前终端显示的所有内容;touch
新建一个指定名字的空的文本文件ls -l
可以看到列表形式显示的文件的详细信息:/
目录下输入ls -l
可以发现大部分文件是系统所有的(即所有者为root
),因此默认情况下用户不能修改这些文件,否则会提示访问被拒绝permission denied
。此时如果当前用户具有root
权限的话,则可以直接在要执行的命令前加上sudo
,例如在/
目录下建立一个文本文件text.txt
,如下所示:sudo touch text.txt
sudo
):chown
更改某个文件或文件夹的所有者——该命令较为常用的场景是,若用sudo
执行某命令,生成了一些文件,则这些文件的所有者也会是root
,执行移动之类的操作会遇到权限问题;chmod
为某个文件添加指定的权限——常用的场景是chmod +x
为某个文件(例如自己写的shell脚本)添加可执行权限,若无此权限则无法直接执行。ls
命令,实际上是一个单独的程序。位于/bin
目录——通过which
命令可以查看某一个命令对应的程序的路径:bashrc
是Linux自带shell的一个脚本,该文件位于家目录,为隐藏文件(文件名以.
开头),实际的路径为:~/.bashrc
。source ~/.bashrc
apt-get
安装ROS的情况下,若不配置环境变量,则运行时会提示找不到roscore
:bashrc
中并执行source
:source /opt/ros/melodic/setup.bash
setup.bash
脚本,完成ROS相关环境变量设置。脚本生效后可以用which
命令找到roscore
位置:echo
命令的作用是向屏幕上输出特定内容,类似于python中的print
函数。其常用的作用是在编写shell脚本时输出说明内容,或者显示某个环境变量的内容。 例如,使用以下命令可以显示环境变量GAZEBO_MODEL_PATH
内容:$
符号开头——该环境变量可以指示Gazebo去下述路径搜索模型文件。 其使用方法如下: echo $环境变量名
apt
作为包管理器。其基本的使用方式为:apt-get install 软件包名
root
用户运行apt-get
时,需要加上sudo
:sudo apt-get install 软件包名
2、修改软件源地址/etc/apt/sources.list
文件中,修改该文件,将里面的地址替换为镜像服务器地址即可。sudo apt-get update
sudo apt-get install python-pip
pip install 包名
-i
:pip install 包名 -i 镜像站地址
pip install 包名 --user
make
命令可以自动地执行 makefile 中定义好的编译规则,并自动跳过已经编译好且没有被修改的文件。apt-get
安装:sudo apt-get install build-essential
make 目标
make posix_sitl_default gazebo
make
make -j4
git clone 软件的git地址
cd 软件目录
mkdir build
cd build
cmake ..
build
子目录中。cmake的配置文件是CMakeLists.txt
,里面指定了软件需要使用的库和编译参数。该文件由开源软件作者提供,通常保存在软件所在目录里。指定路径之后(此处为build
子目录的上级目录中,即软件自己所在的目录) cmake会自动寻找CMakeLists.txt
make
(可选)sudo make install
install
的作用是指定将编译好的二进制文件安装到系统库中,供其他程序使用。 若直接执行sudo make install
则生成的二进制文件所有者为root
,会带来一些麻烦,因此最好先执行make
再install
。当编译完成之后再运行sudo make install
,则make
可以自动检查并跳过已经编译好的文件,直接执行install
。