GAAS-TX2 镜像 (beta)

GAAS-TX2 镜像是什么?

GAAS依赖的大部分组件需要编译安装,而由于TX2的CPU性能相对较弱,所以编译安装将会耗费比较长的时间。这里我们提供了一个封装好的镜像,可以供开发者直接使用。本镜像包括以下内容:Ubuntu16.04 系统,ROS 和其他 GAAS 的依赖、GAAS 的 git 仓库、编译好的 SLAM 和小觅SDK

现在下载:

链接https://pan.baidu.com/s/15IC2h9nDaDFVhmqFfnC1Pw

提取码:is3o

如何使用 GAAS-TX2 镜像

第零步:对文件完整性进行验证

MD5: 24151c13609338ffb33786a0366242a9

SHA1: 376a0507e99fe1edd91fe3a9e01f55d00db2609e

第一步:按照刷机步骤,为镜像部署做准备

这里使用的工具与 TX2 刷机相同,因此需要先按照刷机的步骤下载相关工具。去 NVIDIA 官网下载(可能需要注册账号),注意 GAAS 运行在 Ubuntu16.04 上,因此我们需要使用 NVIDIA Jetpack3.3 版本,不可使用更高版本。

下载并运行 JetPack3.3,如下图所示:

选择安装位置:

选择型号,注意这里要选择TX2:

然后选择要下载的组件,注意这里只选择安装在 TX2 上的 Linux 镜像,其他全都设置为 no action,即不安装:

接受所有的用户许可协议,开始下载:

等待下载和安装:

安装完成之后点击下一步:

如果你想刷干净的系统,那可以直接按照下述屏幕指示操作。此处我们要使用镜像恢复TX2,因此直接关掉下面这个窗口即可,注意不要勾选 Remove Downloaded Files 选项:

第二步:让 TX2 进入到恢复模式

  1. 断开 TX2 电源,然后再通电(注意必须先断电)

  2. 开机之后马上按住 Recovery 键,持续 3 秒不要松开 Recovery 键,再按一下 Reset 键

  3. 将 TX2 连接到电脑。 注意如果你使用的是VMWare之类的虚拟机,那你需要在虚拟机软件弹出的窗口中选择将设备连接到虚拟机

  4. 接好之后,输入以下命令: lsusb

  5. 如果看到下述字样,说明恢复模式连接成功:

第三步:使用镜像对 TX2 进行刷机

  1. 进入我们之前选择的保存下载文件的文件夹,可以看到一个文件夹 64_TX2,如下图所示:

  2. 进入这个文件夹里的 Linux_for_tegra 子文件夹,开启终端,复制 tx2gaas.img 为system.img: sudo cp my_backup.img system.img

  3. 进入 JetPack 安装目录下 bootloader 目录,删除或者备份原来的 system.img ,本教程选择备份 cd bootloader mv system.img system_bak.img.bak

  4. 移动 tx2gaas 镜像文件(已经改名为 system.img)到 bootloader 目录: mv ../system.img system.img

  5. 接下来进入到上一层目录,开始刷机:sudo ./flash.sh -r jetson-tx2 mmcblk0p1

等待刷机过程完成,预计需要20-40分钟。 刷机完成之后重启TX2即可。

使用 GAAS

现在 TX2 上已经配置好 GAAS 所需的环境,可查看往期教程学习使用 GAAS:

E03: 在无GPS环境下通过SLAM实现位置估计

E04 : 深度估计,八叉树地图以及路径规划

E05: 视觉引导降落

E06: 简单全局目标追踪