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# GAAS-TX2 镜像 （beta）

## GAAS-TX2 镜像是什么？

GAAS依赖的大部分组件需要编译安装，而由于TX2的CPU性能相对较弱，所以编译安装将会耗费比较长的时间。这里我们提供了一个封装好的镜像，可以供开发者直接使用。本镜像包括以下内容：Ubuntu16.04 系统，ROS 和其他 GAAS 的依赖、GAAS 的 git 仓库、编译好的 SLAM 和小觅SDK

**现在下载：**

链接<https://pan.baidu.com/s/15IC2h9nDaDFVhmqFfnC1Pw>&#x20;

提取码：is3o&#x20;

## 如何使用 GAAS-TX2 镜像

### 第零步：对文件完整性进行验证

MD5: 24151c13609338ffb33786a0366242a9

SHA1: 376a0507e99fe1edd91fe3a9e01f55d00db2609e

### 第一步：按照刷机步骤，为镜像部署做准备

这里使用的工具与 TX2 刷机相同，因此需要先按照刷机的步骤下载相关工具。去 [NVIDIA 官网](https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack-archive)下载（可能需要注册账号），注意 GAAS 运行在 Ubuntu16.04 上，因此我们需要使用 NVIDIA Jetpack3.3 版本，不可使用更高版本。&#x20;

下载并运行 JetPack3.3，如下图所示：

![](/files/-LossagtiQayyIBwVAa3)

选择安装位置：

![](/files/-Lossiv5OBynwc8y8lx8)

选择型号，注意这里要选择TX2：

![](/files/-LosspAxqIwdv7L2zq4a)

然后选择要下载的组件，注意这里只选择安装在 TX2 上的 Linux 镜像，其他全都设置为 no action，即不安装：

![](/files/-LosszdkAW3eKR4HYERr)

接受所有的用户许可协议，开始下载：

![](/files/-Lost6qVVoamBPO0uDyV)

等待下载和安装：

![](/files/-Losu7HNPVqUtAGRbARZ)

安装完成之后点击下一步：

![](/files/-LosuJHQVfQPOJ7GtnGg)

如果你想刷干净的系统，那可以直接按照下述屏幕指示操作。此处我们要使用镜像恢复TX2，因此直接关掉下面这个窗口即可，注意**不要勾选** Remove Downloaded Files 选项：

![](/files/-LosuXTRESnzfQh00UWv)

### 第二步：让 TX2 进入到恢复模式

1. 断开 TX2 电源，然后再通电（注意必须先断电）
2. 开机之后马上按住 Recovery 键，持续 3 秒不要松开 Recovery 键，再按一下 Reset 键
3. 将 TX2 连接到电脑。 注意如果你使用的是VMWare之类的虚拟机，那你需要在虚拟机软件弹出的窗口中选择将设备连接到虚拟机
4. 接好之后，输入以下命令： `lsusb`&#x20;
5. 如果看到下述字样，说明恢复模式连接成功：

![](/files/-Losv7PamYTiYy-frY53)

### 第三步：使用镜像对 TX2 进行刷机&#x20;

1. 进入我们之前选择的保存下载文件的文件夹，可以看到一个文件夹 64\_TX2，如下图所示： <img src="/files/-Lot-07SiP9aRD-kIOB4" alt="" data-size="original">&#x20;
2. 进入这个文件夹里的 Linux\_for\_tegra 子文件夹，开启终端，复制 tx2gaas.img 为system.img： `sudo cp my_backup.img system.img`
3. 进入 JetPack 安装目录下 bootloader 目录，删除或者备份原来的 system.img ，本教程选择备份 `cd bootloader mv system.img system_bak.img.bak`
4. 移动 tx2gaas 镜像文件（已经改名为 system.img）到 bootloader 目录： `mv ../system.img system.img`
5. 接下来进入到上一层目录，开始刷机：`sudo ./flash.sh -r jetson-tx2 mmcblk0p1`

等待刷机过程完成，预计需要20-40分钟。 刷机完成之后重启TX2即可。

### 使用 GAAS

现在 TX2  上已经配置好 GAAS 所需的环境，可查看往期教程学习使用 GAAS：

[E03： 在无GPS环境下通过SLAM实现位置估计](https://gaas.gitbook.io/guide/software-realization-build-your-own-autonomous-drone/wu-ren-ji-zi-dong-jia-shi-xi-lie-part-3-zai-wu-gps-huan-jing-xia-tong-guo-slam-shi-xian-wei-zhi-gu-j)

[E04 ： 深度估计，八叉树地图以及路径规划](https://gaas.gitbook.io/guide/software-realization-build-your-own-autonomous-drone/wu-ren-ji-zi-dong-jia-shi-xi-lie-part-4-shen-du-gu-ji-ba-cha-shu-di-tu-yi-ji-lu-jing-gui-hua)

[E05： 视觉引导降落](https://gaas.gitbook.io/guide/software-realization-build-your-own-autonomous-drone/wu-ren-ji-zi-dong-jia-shi-xi-lie-part-5-shi-jue-yin-dao-jiang-luo)

[E06： 简单全局目标追踪](https://gaas.gitbook.io/guide/software-realization-build-your-own-autonomous-drone/untitled-1)